realSenseの環境構築とサンプル実行

Intel® RealSense™ Depth Camera D435を買ったので動かすまでのメモ
https://click.intel.com/intelr-realsensetm-depth-camera-d435.html

[環境]
ubuntu16.04 kernel 4.4.0-130-generic

Realsenseインストール作業

自分の環境の確認

github.com
とにかくここを見る

ubuntuの人はInstallのところのLinuxへ行く
- ubuntバージョンとカーネルの確認
　2018/08/02現在
　>>　Ubuntu LTS kernels 4.4, 4.10, 4.13 　<<
　となっている。
　コマンドでは　uname -a で自分のバージョンを確認できる

ちなみにopencvと連携して使い人は以下の一番下を確認　
　librealsense/wrappers/opencv at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub
　2018/08/02現在ではopencv3.4で使える模様
　（このブログの下の方に3.4インストールの手順を記述）

SDKインストール作業

librealsense/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub
基本的にはここを見る。
しかし最新版になったり更新されると当然コマンドが変わったりキーが変わるので注意。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
#サンプル入手
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

もし昔のrealsemseのバージョンが入っている人は事前に削除しておく。
サンプルを手に入れたらD435をPCに繋いで

realsense-viewer

これで動くのを確認

Opencv3.4インストール

1.
OpenCV 3.4 - OpenCV library
The source code for all platforms can be downloaded from GitHub:のところからzip入手
Release 3.4.0 · opencv/opencv_contrib · GitHub
zip入手

2.
homeにopencvという名前のフォルダを作成してDLした２つのファイルを解凍して入れる

3.

cd
cd opencv
mkdir build
cd build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv/opencv_contrib-3.4.0/modules  -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D PYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.5 -D BUILD_opencv_python3=ON -D BUILD_opencv_python2=ON -D WITH_V4L=ON -D WITH_VTK=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D ENABLE_FAST_MATH=1 -D CUDA_FAST_MATH=1 -D WITH_CUBLAS=1 -D WITH_OPENGL=ON -D WITH_CUDA=ON  ..

自分はpythonも使うのでcmake結果に出てくるpythonの項目がきちんとなっているかを確認した。
また、pythonのバージョンが違う人はPYTHON_EXECUTABLEの項目を変える

make -j  4
sudo make install
sudo /bin/bash -c ‘echo “/usr/local/lib” > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf’
sudo  ldconfig

おわり