RealSenseSDK2のプログラムをコンパイルする

RealSenseSDK2のサンプルを引っこ抜いて自分用に改造するためにした作業です。

環境

ubuntu16.04 kernel 4.4.0-130-generic
opencv3.4
 


開発パッケージ入手とインストール

GitHub - IntelRealSense/librealsense: Intel® RealSense™ SDK
ここからダウンロードもしくはgit cloneする
次に開発パッケージの入手

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

以下参考HPを見ていたらcmake3.8.x以上が必要とのこと。
自分の環境ではcmakeバージョンが低いので以下を参考にして上げた。
デプスカメラRealSenseD435で "紫色のイカ" や "オレンジ色の玉ねぎ" を切り取ったり "金髪の人" を追っかけて距離を測る(1) with Ubuntu16.04
ここの「RealSenseとOpenCVの連携サンプルをビルド」の項目を参照
 
次にcmakeしてインストールする

cd
cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake  ../ -DBUILD_EXAMPLES=true  -DBUILD_CV_EXAMPLES=true
make
sudo make install

(ホームにlibrealsenseとして展開している前提のコマンド)
ビルドのオプションは以下を参考。
Build Configuration · IntelRealSense/librealsense Wiki · GitHub
本当はpythonも入れたかったけど入らなかった。。。

rs-capture

にて動作するか確認。

自分用に改造するためにmakeが通るか確認

サンプルに何があるかは以下を参照する
librealsense/examples at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub
 
まず、librealsenseを解凍したフォルダのexamples/captureを自分の作業したところにコピーする
次にexamples/third-partyもcaptureと同じフォルダにコピーしてくる
コマンドで

g++ rs-capture.cpp -o rs-capture.out -std=c++14 -I/home/librealsense/include/  `pkg-config --static --libs gl` `pkg-config --static --libs glew` -lglfw -lgomp -ljpeg  -L/usr/local/lib -lrealsense2
./rs-capture

これで起動確認
 
自分はglewが無いと怒られたので以下をインストール

sudo apt-get install libglew-dev

 
次にOpencvを用いたキャプチャをコンパイルしてみる
librealsense/wrappers/opencv/imshowをコピーしてくる

g++ rs-imshow.cpp -o rs-imshow.out -std=c++14 -I/home/librealsense/include/  `pkg-config --static --libs gl` `pkg-config --static --libs glew` `pkg-config --libs --cflags opencv` -lglfw -lgomp -ljpeg  -L/usr/local/lib -lrealsense2
./rs-imshow

で起動確認
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次回から少しずついじっていく予定
終わり